Перейти до вмісту
FixikCLI

MavLink

Напрям MavLink перевіряє, чи відповідає польотний контролер, і показує його стан. Підключитися можна через USB або мережу.

Як підключитися

Section titled “Як підключитися”

FixikCLI запропонує:

  • USB — знайдені порти показуються одразу. Якщо не впевнені, оберіть автоматичний пошук.
  • Мережа — введіть IP-адресу контролера (порт типово 14550) або оберіть НРК з Lambda.

Що покаже перевірка

Section titled “Що покаже перевірка”
MAVLink 10.10.89.10:14550: FC ОК, система 1.
ArduPilot 4.6.2 · DISARMED · MANUAL
АКБ 87% · 48.3 В
GPS ОК · супутників 11
ESC: 2
  ESC1  48.1 В  31°C
  ESC2  47.9 В  74°C — гарячий
SYS ID: 89
FS_ACTION: 2 (HOLD)
ARMING_CHECK: 1 (Усі перевірки)
  • GPS: ОК — є фіксація, ОЧІК — ще шукає супутники, НЕМАЄ — GPS відсутній.
  • ESC: від 70 °C позначається гарячий, від 85 °C — ПЕРЕГРІВ.
  • SYS ID — номер наземної станції, від якої контролер приймає команди. Якщо НРК обрано з Lambda, FixikCLI порівняє його зі значенням у Lambda.

Сама перевірка нічого не змінює на контролері.

Що можна зробити далі

Section titled “Що можна зробити далі”

Після перевірки FixikCLI запропонує:

  • Перевірити ще раз або Перевірити іншу адресу.
  • Редагувати параметри FC — див. нижче.
  • Кнопки з Lambda — натиснути кнопки НРК, як у tau-control.
  • Перезавантажити FC — після підтвердження. Контролер не перезавантажиться, поки машина в стані ARMED.

Редагування параметрів

Section titled “Редагування параметрів”

FixikCLI завантажує всі параметри контролера. Спочатку показуються лише основні: виходи SERVO1–SERVO4, FS_ACTION, ARMING_CHECK, GPIO_MASK і параметри скриптів. Почніть друкувати назву, щоб знайти будь-який інший параметр.

  • Біля значень показано, що вони означають, наприклад FS_ACTION = 2 (HOLD).
  • Параметри з варіантами обираються зі списку, бітові маски — перемикаються по бітах, а числа можна ввести.
  • Нове значення надсилається, доки контролер його не підтвердить, і одразу зберігається на контролері.

Кнопки з Lambda

Section titled “Кнопки з Lambda”

Показує всі кнопки НРК так, як вони є в Lambda, і що робить кожна, наприклад Led On — PWM 9: 1900 мкс. Натиснута кнопка надсилає свої дії по черзі й показує відповідь контролера на кожну. Кнопки з непідтримуваними діями позначені «не підтримується» і нічого не надсилають.

Варто знати

Section titled “Варто знати”
  • На Linux при помилці доступу до USB-порту додайте свого користувача до групи dialout або uucp і увійдіть у систему знову.
  • Деякі контролери мають два USB-порти. Якщо один не відповідає, спробуйте інший.
  • Щоб зібрати детальний журнал для розбору проблеми, запустіть fixik mavlink --debug. Шлях до файлу журналу з’явиться на екрані.